En 2007, le fossile de ce dinosaure a été découvert au Brésil. Une fois le squelette récupéré, les ossements fossilisés se trouvaient dans une armoire du Laboratório de Paleovertebrados da Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Ce n'est qu'en 2018 que Flávio Augusto Pretto, Max Cardoso Langer et Cesar Leandro Schultz ont décrit l'espèce comme Bagualosaurus agudoensis. La découverte de ce petit herbivore consiste en un squelette partiel avec un crâne. Plus précisément, à partir de la face inférieure du crâne, la mâchoire inférieure, neuf vertèbres, trois vertèbres sacrées, deux vertèbres caudales, les côtes, les côtes abdominales, les chevrons, l'os pubien droit, les deux fémurs, les deux tibias, les deux péronés et le pied gauche. Les descripteurs ont placé Bagualosaurus en tant que membre basal dans le Sauropodomorpha.
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