Les os fossilisés d'Eocursor ont été découverts en 1993, mais n'ont été décrits que quatorze ans plus tard. Eocursor est connu à partir d'un squelette partiel sans crâne complet de la formation Lower Elliot en Afrique du Sud, composé de la mâchoire inférieure, des parties des vertèbres, des fragments de la hanche, la plupart des parties des membres, la main et certains des os de la jambe et du pied sont manquants. Eocursor représente l'un des premiers animaux ornithiques les mieux conservés. C'était un petit dinosaure primitif qui mâchait des plantes avec ses dents en forme de feuille et avait une main inhabituellement grande. Les os du bas de la jambe étaient très longs, cela a été rendu possible par Eocursor susceptibles de courir vite pour échapper aux prédateurs.
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