Lepidus est l'un des rares dinosaures découverts dans les formations rocheuses de la fin du Trias en Amérique du Nord. La collection fossile de fragments et d'os isolés a été découverte par une équipe paléontologique en 1941, mais est restée en grande partie disparue et inexplorée jusqu'à ce qu'elle soit redécouverte en 2015. L'emplacement exact n'est pas connu, les fossiles proviennent probablement d'une carrière de calcaire du groupe texan Dockum. Lepidus a été placé dans la famille des Coelophysoidea, un groupe de petits carnivores Théropodes, par ses descripteurs Sterling J. Nesbitt et Martín D. Ezcurra. Lepidus ressemblait probablement au Coelophysis étroitement apparenté par sa forme et sa taille .
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