Les restes de Cruxicheiros ont été découverts au début des années 1960 dans la carrière de Cross Hands près de Little Compton dans le Warwickshire, en Angleterre et considérés comme un mégalosaure. Après que la découverte a été stockée dans un musée inaperçu, Roger Benson et Jonathan Radley ont à nouveau passé au crible le matériau en 2009 et ont trouvé des caractéristiques, en particulier sur les os vertébraux, qui différaient considérablement de celles du mégalosaure et ont nommé les découvertes comme une nouvelle espèce Cruxicheiros newmanorum. La découverte de ce dinosaure montre qu'il y avait d'autres grands carnivores en plus du Megalosaurus bucklandii dans le Jurassique moyen de ce qui est aujourd'hui l'Angleterre.
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