La première découverte du Lourinhasaurus, un squelette partiel, remonte à 1957. Le fossile a été découvert près de la ville portugaise d'Alenquer et nommé Apatosaurus alenquerensis par Albert-Félix de Lapparent et Georges Zbyszewski. John S. McIntosh a suggéré en 1990 qu'il pourrait s'agir davantage d'une espèce de Camarasaurus alenqerensis . Cependant, la découverte d'un autre squelette partiel, comprenant une dent et 100 gastrolites dans les couches proches de la ville de Lourinhã, a permis d'identifier les fossiles comme un genre distinct. Les sept premières vertèbres thoraciques ont des processus neuronaux relativement hauts et en deux parties.
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